Capoeiran utvecklades av de afrikanska slavar som skickades till Brasilien på 1500-talet. Under flera hundra år skulle slavarna, och därmed även capoeiran, leva under förtryck. Detta hindrade dock inte kamparten från att överleva, och under 1900-talet nådde capoeiran till slut acceptans från det brasilianska samhället. Det var till stor del tack vare en man som hette Manoel dos Reis Machado, också känd som Mestre Bimba. Han grundade 1932 en capoeiraakademi, som också lockade elever från de övre samhällsklasserna. Det som slutligen ledde till att förbudet mot capoeira upphävdes av Brasiliens dåvarande president var att utländska diplomater såg och imponerades av Mestre Bimba och hans elever.
I frihet kunde Mestre Bimba sedan ytterligare utveckla kamparten. Hans stil skulle komma att kallas capoeira regional, och var en snabbare, mer atletisk form av capoeira som fokuserade mer på sport och struktur än den traditionella capoeiran.
Många utövare av capoeiran reagerade då på att kampartens ursprung höll på att glömmas bort. En av dessa utövare var Vincente Ferreira Pastinha, senare känd som Mestre Pastinha. Han grundade sin capoeiraakademi tio år efter Mestre Bimba, 1942, och utvecklade efter det en egen stil som betonar traditionen och lekfullheten i capoeria. Hans stil kallas capoeira angola.
Förutom utövandet av capoeiran ingår i capoeira angola också en strävan efter att dokumentera capoeirans historia, och knyta an till kampartens afrikanska rötter. Därför är det vanligt att man som utövare av capoeira angola intervjuar gamla mestres (lärare av capoeira) och reser till Afrika för att söka likheter mellan nutida afrikanska dans-, musik- och stridskulturer och capoeiran. Många andra kampsporter som utövas i Sydamerika och Västindien har, liksom capoeiran, sitt ursprung i de afrikanska länder som slavar transporterades från. En av de kampsporterna är Machete, som idag utövas på Jamaica.
Till skillnad från capoeira regional, som rörde sig bort från musik- och sångtraditionerna i capoeira, är musiken mycket viktig inom capoeira angola. I det bateria som spelar vid utövandet ingår en rad instrument: tre berimbauer (stränginstrument), två pandeiro (tamburiner), en reko-reko (gurka), en ago-go (klocka) och en atabaque (stor trumma). Även improviserad sång ingår i ackompanjemanget till capoeiran. Det finns inga tävlingar inom capoeira angola; de ”matcher” som anordnas är istället på många sätt en lek och ett socialt samspel.
